Snad už v době, kdy poslední kníže Pšovanů Slavibor vdává svoji dceru Ludmilu (asi 860–921) za českého knížete Bořivoje (852/855–888/890), stává v Mělníku dřevěný hrádek s názvem Pšov.

Na konci 10. století stavbu vystřídá kamenné sídlo a kněžna Emma (asi 948–1006), manželka přemyslovského knížete Boleslava II. (asi 932–999), tu provozuje mincovnu.  

Hrad i samotné město Mělník vlastní ženy českých panovníků. Karel IV. nechává Mělník natrvalo připsat jako věnné město královnám¨, a to včetně mnoha lén.

Karlova čtvrtá žena Eliška Pomořanská (1346/1347–1393) zde stráví svá vdovská léta až do své smrti v roce 1393. Jako poslední tu pobývá manželka Jiřího z Poděbrad Johana z Rožmitálu (1430–1475).  

Renesanční přestavby

Románské zdi najdeme na jižní věži západního křídla zámku. Během vlády posledních Přemyslovců ve 2. polovině 13. století se na hradě staví v gotickém slohu, v 80. letech 15. století přibývá vstupní brána.

O renesanční přestavby se zaslouží Lobkovicové a Černínové, přitom stavba jižního křídla probíhá po roce 1687 v režii Heřmana Černína (1659–1710).  

Azyl pro královnu

Zdejší kamenné zdi se stávají útočištěm například pro Elišku Přemyslovnu (1292–1330) v době, kdy má spory se svým manželem českým králem Janem Lucemburským (1296–1346). V roce 1319 je manželství Elišky a Jana úplně v troskách.

Na hradě Loket sebere Jan Elišce její tři nejstarší děti. Když se pak královně nepodaří obsadit Prahu, uchýlí se na Mělník. 

Otveřený pro veřejnost

Majetkem rodiny Lobkoviců se mělnický zámek stává v roce 1753. Už na konci 19. století přitom šlechtická rodina v jeho prostorách otevírá sbírku nábytku a obrazů. Mělnické větvi Lobkoviců zámek zůstává až do osudného roku 1948, kdy o něj přichází.

Na navrácení si musí počkat více než 40 let až do roku 1992 a hned rok poté budovy rekonstruuje. Nyní je přístupný.